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KOREATECH SLAM

김가람 on Tech, Slam

안녕하세요. K-ROAD 5기 김가람입니다.

오늘은 SLAM이 무엇인지에 대한 간단한 이야기와 교내에서 SLAM 기술을 이용하여 진행한 실험에 대한 글을 적으려고 합니다.

SLAM이란?

SLAM이란 Simultaneous Localization And Mapping의 약자입니다. 말 그대로 localization과 mapping을 동시에 하는 기술을 의미합니다.

자율주행에서 자신의 위치를 추정하는 일은 매우 중요합니다. 자신의 위치와 주변 환경이 어떻게 생겼는지 알아야만 원하는 위치로 효율적이고 안전하게 이동할 수 있습니다. LiDAR SLAM의 원리는 간단하게 말해서 포인트 클라우드 형식으로 받아온 데이터에서 특징점을 찾아 기존에 받아온 포인트 클라우드 정보들과 대조하여 위치를 찾는 것입니다. 이 과정에서는 GNSS, IMU 등의 센서가 보정을 위해 활용될 수 있습니다.

따라서 필드를 돌며 map을 생성하고 이 과정에서 LiDAR를 통해 받아오는 포인트 클라우드 정보와 센서 정보들을 통해 자신의 위치를 추정합니다.

SLAM in KOREATECH

한국기술교육대학교 자율주행차연구회 K-ROAD는 얼마 전 교내를 대상으로 LiDAR SLAM 기술을 실험하였습니다.

사용한 플랫폼은 ERP-42이고, 작업에 사용한 라이브러리는 hdl_graph_slam입니다.

주행 경로는 자율주행차연구회의 연구실이 위치한 산학협력관부터 주요 학교 건물이 있는 중앙공원 주변, 후문, 그리고 운동장까지입니다.

재학생 및 교직원 분들의 편의와 안전을 위해 통행이 적은 시간대에 실험을 진행하였습니다.

인문경영관

정문에서 올라오면 담헌실학관 다음으로 만날 수 있는 건문입니다. 중앙공원 앞에 위치해 있어서 자주 지나치게 되는 건물이기도 합니다. 공학을 전공하는 학생들은 교양 수업을 제외하면 자주 가지 않는 건물이기 때문에 생소할 수도 있지만, 한국기술교육대학교를 다니다보면 자주 지나가게 되는 길입니다. 한국기술교육대학교 인문경영관 PCL 이미지 한국기술교육대학교 인문경영관 PCL 이미지

출처: [https://ko.wikipedia.org/wiki/한국기술교육대학교](https://ko.wikipedia.org/wiki/%ED%95%9C%EA%B5%AD%EA%B8%B0%EC%88%A0%EA%B5%90%EC%9C%A1%EB%8C%80%ED%95%99%EA%B5%90) 출처: https://ko.wikipedia.org/wiki/한국기술교육대학교

중앙공원

재학생들에게는 일명 텔동(텔레토비 동산)이라고 불리는 중앙공원입니다.
이곳에서는 축제, 동아리 박람회 등 다양한 행사가 열리기도 합니다. 중앙에 있는 나무를 기준으로 십자 모양의 길이 나 있는 것이 특징입니다. 한국기술교육대학교 중앙공원 PCL 이미지 한국기술교육대학교 중앙공원 PCL 이미지

출처: [https://ko.wikipedia.org/wiki/한국기술교육대학교](https://ko.wikipedia.org/wiki/%ED%95%9C%EA%B5%AD%EA%B8%B0%EC%88%A0%EA%B5%90%EC%9C%A1%EB%8C%80%ED%95%99%EA%B5%90) 출처: https://ko.wikipedia.org/wiki/한국기술교육대학교

대학본부 & 중앙공원

이곳은 중앙공원과 붙어 있는 대학본부 건물입니다. 학교의 행정문제를 처리하는 곳으로, 강의실이 없기 때문에 학생들은 재학 중에도 갈 일이 별로 없는 건문이기도 합니다. 하지만 기숙사에서 강의 건물로 올라오는 길목에 위치해 있기 때문에 학교를 다니다 보면 자주 지나치게 됩니다.

한국기술교육대학교 대학본부 PCL 이미지 한국기술교육대학교 대학본부 PCL 이미지

출처: [https://ko.wikipedia.org/wiki/한국기술교육대학교](https://ko.wikipedia.org/wiki/%ED%95%9C%EA%B5%AD%EA%B8%B0%EC%88%A0%EA%B5%90%EC%9C%A1%EB%8C%80%ED%95%99%EA%B5%90) 출처: https://ko.wikipedia.org/wiki/한국기술교육대학교

학교 전체

한국기술교육대학교 전체 PCL 이미지 1 한국기술교육대학교 전체 PCL 이미지 1

한국기술교육대학교 전체 PCL 이미지 2 한국기술교육대학교 전체 PCL 이미지 2

한국기술교육대학교 지도

한국기술교육대학교 위성 사진



한국기술교육대학교 SLAM의 경우 YouTube 영상으로도 제작되었으니 관심 있으신 분들은 다음 영상도 확인해보시면 좋을 것 같습니다.

참고 자료